WHRG首届赛事周六开赛 人形机器人正面硬刚
关注人形机器人半年多，仍是第一次看到官方把「比赛」两字摆到台面上。WHRG（World Humanoid Robot Games）首届赛事定于本周六开启。具体地点未公开，主办方仅在 Discord 放出一张预热图：十几台机器人分成两排列队，形似奥运入场式的运动员。
预热图中可辨认的机型有 Unitree H1、Figure 02、Apollo、Digit 与 GR-1，另有两台未贴 Logo 的原型机。它们肩部装有激光雷达支架，显然是为参赛临时改装的。主办方公布了三大项目：移动操作、动态平衡、自主导航。每项限时 20 分钟，机器人不得外接电源或外挂算力，必须全程自主完成。此规则直接把那些「视频里跑得飞快、实测掉电秒趴」的选手排除在外。
移动操作项目具体规则与干扰设置
移动操作项目最受关注。规则要求机器人在 10×10 米场地内，根据随机指令依次完成「搬运→组装→检测」。期间会随机加入干扰，包括铺设泡沫砖、悬挂绳子，以及志愿者故意撞击。上周，Figure 团队在自家 Discord 透露，为应对「被撞后仍能抓稳工件」的边缘情况，将 02 的手腕力矩传感器采样率从 1 kHz 提升到 4 kHz。
Unitree 的准备同样激进。H1 的腿部关节峰值扭矩密度被推至 360 Nm/kg，官方视频显示，机器人单腿跳上高度为 0.85 米的箱子，落地时膝盖不锁死，随后衔接下一步动作。如果现场能够复现这一表现，动态平衡项目基本有望拿满分。
更让人担心的是自主导航。去年的 DARPA SubT 决赛中，表现最强的四足机器人在无 GPS 隧道里仍会迷路；人形机器人本身重心更高、视野盲区更大，双足接地也不如四足稳定。一旦 SLAM 漂移累积，机器人可能直接摔成散件。
自主导航面临的技术挑战与应对方案
GR-1 团队表示，采用「视觉‑惯性‑足底压力」三模态融合，闭环延迟控制在 8 ms 以内。但现场的强光、烟雾和人群遮挡能否抵御尚未可知，需待周六方能揭晓。
值得注意的是，报名截止前三天，主办方临时增添一条规定：「不允许使用云端大模型推理」。该规定明确禁止参赛队伍将 70 B 参数模型放在云端，并依赖 5G 低延迟回传动作，所有能力必须部署在机器人本体上。这让几家采用「云端大脑+本地躯干」架构的初创公司陷入困境。
云端禁令倒逼模型轻量化与本地部署
群里有一名队伍领队在语音中抱怨：「模型蒸馏到 Jetson Orin 上推理延迟 120 ms，配合整体控制回路 200 Hz，相位滞后根本稳不住。」经过连夜调整，部分队伍将视觉语言模型从 7 B 裁剪到 1.5 B，并采用 INT4 量化，才将延迟压进 30 ms 预算。
比赛将在周六上午十点启动，官方表示将通过 YouTube 同步直播，直播延迟为 30 秒。若机器人能够严格按规则完成全部流程，且不插电、不外挂、不人工接管，即便只有一台机器顺利完成三项任务，也意味着人形机器人正从「实验室演示」迈向「工程交付」。
我会守着直播熬夜看完整场，同时提前录屏留证。若现场出现翻车、拆机修电机等状况，这段画面将比任何发布会更为真实。
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最怕现场突然断网，想起GR-1上次卡那十几秒简直尴尬到脚趾抠地——这次比赛明文规定「不允许使用云端大模型推理」，全程 8 ms 闭环延迟，哪怕强光烟雾把 SLAM 溢出，GR-1 也得自己挺着；要是真有队伍当场翻车、拆机修电机，这段画面会比任何发布会都更真实，我会守着直播熬夜看完整场，同时提前录屏留证。
电池能撑多久？H1上次跑半小时就触发热保护，这次千万别当场趴窝，不然比赛刚开始就得外挂充电，那可就出局了。关注人形机器人半年多，还是第一次看到官方明确把「比赛」两个字摆到台面上。WHRG 全称 World Humanoid Robot Games，首届赛事定在本周六开幕。具体地点尚未公开，主办方只在 Discord 放出一张预热图：十几台机器人分成两排列队，像是等待参加奥运会入场式的运动员。 预热图中能辨认出的机型包括 Unitree H1、Figure 02、Apollo、Digit 和 GR-1，另外还有两台没有贴 Logo 的原型机。它们肩上焊着激光雷达支架，明显是为参赛临时改装的。主办方只公布了三个大项：移动操作、动态平衡、自主导航。每项限时 20 分钟，机器人不能插电、不能外挂算力，全程必须自主完成。这套规则直接把那些「视频里跑得飞快、实测掉电秒趴」的选手筛了出去。 ## 移动操作项目具体规则与干扰设置 移动操作项目最受关注。按照规则，机器人需要在 10×10 米场地内，根据随机生成的指令，依次完成「搬运→组装→检测」。其间还会随机加入干扰，包括铺设泡沫砖、悬挂绳子，以及志愿者故意撞击。上周，Figure 团队在自家 Discord 透露，为应对「被撞后仍能抓稳工件」这类边缘情况 they've 将 02 的手腕力矩传感器采样率从 1kHz 提升到了 4kHz。 Unitree 的准备同样来势汹汹。H1 的腿部关节峰值扭矩密度被推至 360 Nm/kg，官方视频中，机器人单腿跳上高度为 0.85 米的箱子，落地时膝盖不锁死，随即衔接下一步动作。如果比赛现场也能复现这一表现，动态平衡项目基本有机会拿到满分。 更让人担心的是自主导航。去年的 DARPA SubT 决赛中，表现最强的四足狗在无 GPS 隧道里仍会迷路；人形机器人本身重心更高、视野盲区更大，双足接地也不如四足稳定。一旦 SLAM 漂移不断累积，机器人就可能直接摔成散件。 ## 自主导航面临的技术挑战与应对方案 GR-1 团队表示，他们采用「视觉-惯性-足底压力」三模态融合，并将闭环延
去年H1的稳定性确实让人印象深刻，但这次WHRG的规则设定让人更加期待——不仅仅是比拼速度，而是在10×10米场地内完成搬运、组装和检测三项任务，同时随机加入泡沫砖、悬挂绳子等干扰物，甚至志愿者故意撞击，这意味着机器人不仅要应对复杂环境，还必须在20分钟内自主完成，且不允许插电或外挂算力。Unitree H1的腿部关节峰值扭矩密度被提升至360 Nm/kg，单腿跳0.85米箱子的表现，如果能在现场复现，动态平衡项目将是其拿分的关键点。而自主导航方面，GR-1采用“视觉-惯性-足底压力”三模态融合，闭环延迟控制在8ms以内，但实际比赛现场的强光、烟雾等干扰仍需验证。
那段走路带风的视频确实太震撼了，让人忍不住想象现场的那种电流般的速度和力量。根据官方公布的 WHRG 比赛规则，移动操作项目中机器人需要在10×10米场地内完成“搬运→组装→检测”任务，并且随机加入泡沫砖、悬挂绳子等干扰，还会有志愿者故意撞击。这意味着，即使视频里的机器人看起来极其流畅，现场的真实环境可能会让它们在“被撞后仍能抓稳工件”的边缘情况面临严峻考验——比如Unitree H1的腿部扭矩密度360Nm/kg，单腿跳0.85米的表现，在实际比赛中是否能保持如此稳定，真的还得看现场来验证。